Máy điều khiển bán tự động
Để nắm bắt đối tượng ở bất kỳ vị trí và định hướng nào trong không gian, 6 mức độ tự do được yêu cầu. Mức độ tự do là thông số chính của thiết kế người thao túng. Càng nhiều mức độ tự do, độ linh hoạt của người thao túng càng lớn, tính linh hoạt càng rộng, cấu trúc càng phức tạp. Người thao túng chung có 2 ~ 3 mức độ tự do. Hệ thống điều khiển là thông qua việc kiểm soát động cơ của mỗi mức độ tự do của người thao túng, để hoàn thành hành động cụ thể. Đồng thời, thông tin phản hồi cảm biến được nhận để hình thành một điều khiển vòng đóng ổn định. Cốt lõi của hệ thống điều khiển thường bao gồm microcontroller hoặc DSP và chip microcontrol khác, thông qua lập trình của nó để đạt được chức năng mong muốn.
Cơ chế điều hành của người thao túng được chia thành tay, cánh tay và thân;
1, tay
Lỗ bên trong của cánh tay được trang bị một trục lái, có thể được chuyển đến cổ tay để xoay, kéo dài cổ tay, mở và đóng các ngón tay.
Cấu trúc của tay thao tác bắt chước ngón tay của con người và được chia thành ba loại: khớp không liên kết, cố định và tự do. Số lượng ngón tay có thể được chia thành hai ngón tay, ba ngón tay, bốn ngón tay, vv, với hai ngón tay được sử dụng nhiều hơn. Theo hình dạng và kích thước của đối tượng dính có thể được trang bị với một loạt các hình dạng và kích thước của chuck để đáp ứng nhu cầu của hoạt động.
2 cánh tay
Vai trò của cánh tay là hướng dẫn các ngón tay để nắm bắt chính xác các phần làm việc và vận chuyển nó đến vị trí mong muốn. để làm cho các thao tác hoạt động chính xác, tất cả ba mức độ tự do của cánh tay nên được đặt.
3, trunk trunk là việc lắp đặt vũ khí, nguồn điện và các bộ phận vận hành khác nhau của hỗ trợ
Hệ thống lái xe thường bao gồm xi lanh, van không khí, xe tăng khí và máy nén khí. Nó được đặc trưng bởi nguồn không khí thuận tiện, hành động nhanh chóng, cấu trúc đơn giản, chi phí thấp và bảo trì thuận tiện.
Động cơ cơ học chỉ được sử dụng khi hành động được cố định. Nói chung, cơ chế dây chuyền kết nối CAM được sử dụng để đạt được hành động quy định. đặc điểm của nó là hành động đáng tin cậy, tốc độ làm việc cao, chi phí thấp, nhưng không dễ điều chỉnh. những người khác sử dụng ổ đĩa lai, tức là ổ đĩa lai khí lỏng hoặc ổ đĩa lai điện lỏng.
Hệ thống điều khiển có thể được thiết kế theo yêu cầu của hành động, sử dụng điều khiển chuỗi kỹ thuật số. Nó nên được lập trình để được lưu trữ, và sau đó theo chương trình quy định, chế độ lưu trữ của bộ điều khiển thao tác cho chương trình làm việc có hai loại lưu trữ riêng biệt và lưu trữ tập trung. lưu trữ riêng biệt là để lưu trữ thông tin của các yếu tố điều khiển khác nhau trong hai hoặc nhiều thiết bị lưu trữ, chẳng hạn như thông tin chuỗi được lưu trữ trong boong boong, CAM drum, dây đai đâm; Thông tin vị trí được lưu trữ trong thời gian relay, trống quay tốc độ cố định, vv Lưu trữ tập trung là để lưu trữ tất cả thông tin của các yếu tố điều khiển khác nhau trong một thiết bị lưu trữ, chẳng hạn như băng, trống từ tính,
