Làm thế nào hydraulic casting manipulator làm việc
Bộ điều khiển chủ yếu bao gồm ba phần: bộ điều khiển, cơ chế lái xe và hệ thống điều khiển. Bàn tay được sử dụng để giữ các bộ phận công cụ (hoặc công cụ) theo hình dạng của đối tượng được giữ, kích thước, trọng lượng, vật liệu và yêu cầu hoạt động và có nhiều hình thức cấu trúc khác nhau, chẳng hạn như loại kẹp, loại giữ và loại hấp thụ. Cơ chế động cơ THAT cho phép Bàn tay thực hiện các vòng quay khác nhau (chuyển động), chuyển động hoặc sự kết hợp của các chuyển động để đạt được các chuyển động được chỉ định và thay đổi vị trí và tư thế của đối tượng được giữ.
Để nắm bắt đối tượng ở bất kỳ vị trí và định hướng nào trong không gian, 6 mức độ tự do được yêu cầu. Mức độ tự do là thông số chính của thiết kế người thao túng. Càng nhiều mức độ tự do, độ linh hoạt của người thao túng càng lớn, tính linh hoạt càng rộng, cấu trúc càng phức tạp. Người thao túng đặc biệt nói chung có 2 ~ 3 mức độ tự do. Hệ thống điều khiển là thông qua việc kiểm soát động cơ của mỗi mức độ tự do của người thao túng, để hoàn thành hành động cụ thể. Đồng thời, thông tin phản hồi cảm biến được nhận để hình thành một điều khiển vòng đóng ổn định. Cốt lõi của hệ thống điều khiển thường bao gồm microcontroller hoặc DSP và chip microcontrol khác, thông qua lập trình của nó để đạt được chức năng mong muốn.
I. Cơ chế thực hiện
Cơ chế điều hành của người thao túng được chia thành tay, cánh tay và thân;
1, tay
Lỗ bên trong của cánh tay được trang bị một trục lái, có thể được chuyển đến cổ tay để xoay, kéo dài cổ tay, mở và đóng các ngón tay.
Cấu trúc của bàn tay thao tác bắt chước ngón tay của con người và được chia thành ba loại: khớp không liên kết, cố định và tự do. Số lượng ngón tay có thể được chia thành hai ngón tay, ba ngón tay, bốn ngón tay, vv, trong đó có hai ngón tay với nhiều nhất. Theo hình dạng và kích thước của đối tượng dính có thể được trang bị với một loạt các hình dạng và kích thước của chuck để đáp ứng nhu cầu của hoạt động.
2 cánh tay
Vai trò của cánh tay là hướng dẫn các ngón tay để nắm bắt chính xác mảnh vỡ và vận chuyển nó đến vị trí mong muốn.Để vận hành hoạt động đúng, tất cả ba mức độ tự do của cánh tay phải được đặt chính xác.
3, trunk trunk là việc lắp đặt vũ khí, nguồn điện và các bộ phận vận hành khác nhau của hỗ trợ.
2, Cơ chế lái xe
Cơ chế lái được sử dụng bởi bộ điều khiển chủ yếu có 4 loại: động cơ thủy lực, động cơ khí, động cơ điện và động cơ cơ. trong số họ, động cơ thủy lực và động cơ khí được sử dụng nhiều nhất.
1, loại động cơ thủy lực
Bộ điều khiển động cơ thủy lực thường bao gồm động cơ thủy lực (một số xi lanh, động cơ dầu), van servo, bơm dầu, bể dầu và các thành phần khác của hệ thống lái xe, được điều khiển bởi bộ điều khiển động cơ.Thường nó có công suất cao (lên đến hàng trăm kg), được đặc trưng bởi cấu trúc nhỏ gọn, hành động mượt mà, sức đề kháng tác động, chống sốc, chống nổ tốt, nhưng các thành phần thủy lực đòi hỏi độ chính xác sản xuất cao và hiệu suất niêm phong, nếu không rò rỉ dầu sẽ gây ô nhiễm môi trường.
2, áp suất không khí lái xe loại
Hệ thống lái xe thường bao gồm xi lanh, van không khí, xe tăng khí và máy nén khí. Nó được đặc trưng bởi nguồn không khí thuận tiện, hành động nhanh chóng, cấu trúc đơn giản, chi phí thấp và bảo trì thuận tiện.
3, loại ổ đĩa điện ổ đĩa điện được sử dụng nhiều nhất của thao tác một chế độ lái xe. Nó được đặc trưng bởi cung cấp điện thuận tiện, phản ứng nhanh, lực đẩy lớn (trọng lượng của loại khớp đã đạt 400kg), dễ dàng phát hiện tín hiệu, truyền tải và xử lý, và có thể sử dụng một loạt các chế độ điều khiển linh hoạt. Động cơ lái xe nói chung là động cơ stepper, động cơ servo DC (AC) như chế độ lái xe chính. Do tốc độ cao của động cơ, nó thường là cần thiết để sử dụng cơ chế chậm lại (như ổ đĩa hài hòa, ổ đĩa pin cycloid RV, ổ đĩa bánh xe, ổ đĩa xoắn ốc và cơ chế đa thanh, vv). Một số người điều khiển đã bắt đầu sử dụng cơ chế không làm chậm tốc độ lớn, động cơ tốc độ thấp cho
4, loại động cơ cơ học
Động cơ cơ học chỉ được sử dụng khi hành động được cố định. Nói chung, cơ chế dây chuyền kết nối CAM được sử dụng để đạt được hành động quy định. đặc điểm của nó là hành động đáng tin cậy, tốc độ làm việc cao, chi phí thấp, nhưng không dễ điều chỉnh. những người khác sử dụng ổ đĩa lai, tức là ổ đĩa lai khí lỏng hoặc ổ đĩa lai điện lỏng.
3 - Hệ thống điều khiển
Các yếu tố của điều khiển thao tác bao gồm chuỗi làm việc, vị trí đến, thời gian hành động, tốc độ di chuyển, tăng và giảm tốc độ, v.v. Điều khiển của thao tác được chia thành điều khiển điểm và điều khiển quỹ đạo liên tục.
Hệ thống điều khiển có thể được thiết kế theo yêu cầu của hành động, sử dụng điều khiển chuỗi kỹ thuật số. Trước tiên nó cần được lập trình để được lưu trữ, và sau đó theo chương trình quy định, chế độ lưu trữ của bộ điều khiển thao tác cho chương trình làm việc có hai loại lưu trữ riêng biệt và lưu trữ tập trung. lưu trữ riêng biệt là lưu trữ thông tin của các yếu tố điều khiển khác nhau trong hai hoặc nhiều thiết bị lưu trữ, chẳng hạn như thông tin chuỗi được lưu trữ trong bo mạch, CAM drum, dây đai đâm; Thông tin vị trí được lưu trữ trong thời gian relay, trống quay tốc độ cố định, vv Lưu trữ tập trung là lưu trữ tất cả các thông tin của các yếu tố điều khiển khác nhau trong một thiết bị lưu trữ, chẳng hạn như băng, trống từ tính, v
Nơi băng đĩa được sử dụng trong nhu cầu thay đổi nhanh chóng các thủ tục. Thay đổi một chương trình chỉ cần chuyển giới hạn băng đĩa, và cùng một plug-in có thể được sử dụng nhiều lần; Không có giới hạn về độ dài của chương trình mà băng đĩa đĩa có thể giữ, nhưng nó nên được thay thế trong trường hợp lỗi. Khả năng thông tin của thẻ đĩa là hạn chế, nhưng nó rất dễ dàng để thay đổi, lưu và tái sử dụng. Cốt lõi từ và drum chỉ thích hợp cho các dịp dung lượng lưu trữ lớn. Đối với các yếu tố điều khiển để lựa chọn, nó phụ thuộc vào các thủ tục phức tạp và chính xác của hành động. Đối với người điều khiển với các chuyển động phức tạp, hệ thống tìm kiếm giảng dạy và tái tạo được thông qua. Người điều khiển phức tạp hơn sử dụng hệ thống điều khiển kỹ
