Casting và đổ manipulator
Để nắm bắt đối tượng ở bất kỳ vị trí và định hướng nào trong không gian, 6 mức độ tự do được yêu cầu. Mức độ tự do là thông số chính của thiết kế người thao túng. Càng nhiều mức độ tự do, độ linh hoạt của người thao túng càng lớn, tính linh hoạt càng rộng, cấu trúc càng phức tạp. Người thao túng chung có 2 ~ 3 mức độ tự do. Hệ thống điều khiển là thông qua việc kiểm soát động cơ của mỗi mức độ tự do của người thao túng, để hoàn thành hành động cụ thể. Đồng thời, thông tin phản hồi cảm biến được nhận để hình thành một điều khiển vòng khép kín ổn định. Cốt lõi của hệ thống điều khiển thường bao gồm chip điều khiển vi mô, thông qua lập trình của nó để đạt được chức năng mong muốn.
Hệ thống lái xe thường bao gồm xi lanh, van không khí, xe tăng khí và máy nén khí. Nó được đặc trưng bởi nguồn không khí thuận tiện, hành động nhanh chóng, cấu trúc đơn giản, chi phí thấp và bảo trì thuận tiện.
Hệ thống điều khiển có thể được thiết kế theo yêu cầu của hành động, sử dụng điều khiển chuỗi kỹ thuật số. Nó nên được lập trình để được lưu trữ, và sau đó theo chương trình quy định, chế độ lưu trữ của bộ điều khiển thao tác cho chương trình làm việc có hai loại lưu trữ riêng biệt và lưu trữ tập trung. lưu trữ riêng biệt là để lưu trữ thông tin của các yếu tố điều khiển khác nhau trong hai hoặc nhiều thiết bị lưu trữ, chẳng hạn như thông tin chuỗi được lưu trữ trong boong boong, CAM drum, dây đai đâm; Thông tin vị trí được lưu trữ trong thời gian relay, trống quay tốc độ cố định, vv Lưu trữ tập trung là để lưu trữ tất cả thông tin của các yếu tố điều khiển khác nhau trong một thiết bị lưu trữ, chẳng hạn như băng, trống từ tính,
Các yếu tố của điều khiển thao tác bao gồm chuỗi làm việc, vị trí đến, thời gian hành động, tốc độ di chuyển, tăng và giảm tốc độ, v.v. Điều khiển của thao tác được chia thành điều khiển điểm và điều khiển quỹ đạo liên tục.
Nơi băng đĩa được sử dụng trong nhu cầu thay đổi nhanh chóng các thủ tục. Thay đổi một chương trình chỉ cần chuyển đổi giới hạn băng đĩa, và cùng một plug-in có thể được sử dụng nhiều lần; Không có giới hạn về độ dài của chương trình mà băng đĩa đĩa có thể giữ, nhưng nó nên được thay thế trong trường hợp lỗi. Khả năng thông tin của thẻ đĩa là hạn chế, nhưng nó rất dễ dàng để thay đổi, lưu và tái sử dụng. Cốt lõi từ và drum chỉ thích hợp cho các dịp dung lượng lưu trữ lớn. Đối với các yếu tố điều khiển để lựa chọn, nó được xác định theo các thủ tục và thủ tục phức tạp của hành động. Đối với người điều khiển với các chuyển động phức tạp, hệ thống tìm kiếm giảng dạy và tái tạo được thông qua. Người điều khiển phức tạp hơn sử dụng hệ thống điều
